Clion ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境設(shè)置技巧

在源環(huán)境中啟動(dòng)CLion

需要告知CLion ROS特定的環(huán)境變量。通過(guò)運(yùn)行來(lái)源工作空間時(shí)，將在當(dāng)前shell中檢索這些變量

source ./devel/setup.bash

為CLion提供ROS環(huán)境變量的最簡(jiǎn)單方法是從同一個(gè)shell啟動(dòng)IDE。在獲取工作空間后，您可以鍵入同一終端：

在CLion中打開(kāi)一個(gè)ROS項(xiàng)目

在源環(huán)境中啟動(dòng)CLion后，執(zhí)行以下操作之一以打開(kāi)ROS項(xiàng)目：

• 單擊文件|打開(kāi)并選擇ROS工作區(qū)的src目錄中的CMakeLists.txt，然后選擇Open as Project。
• 單擊文件|來(lái)自Sources的新CMake項(xiàng)目，并選擇工作區(qū)的src目錄以從中導(dǎo)入項(xiàng)目。

該CMake的工具窗口會(huì)顯示該項(xiàng)目加載的狀態(tài)：

設(shè)置catkin工作空間的構(gòu)建路徑

默認(rèn)情況下，CLion將構(gòu)建輸出放在自動(dòng)創(chuàng)建的cmake-build-debug或cmake-build-release目錄中。對(duì)于ROS開(kāi)發(fā)，這意味著您將在CLion和運(yùn)行的控制臺(tái)中擁有兩個(gè)不同的版本catkin_make。

要在IDE和控制臺(tái)上進(jìn)行單一構(gòu)建，需要將CLion構(gòu)建路徑設(shè)置為catkin工作區(qū)目錄。為此，請(qǐng)轉(zhuǎn)到文件|設(shè)置Ctrl+Alt+S|構(gòu)建，執(zhí)行，部署|CMake并更改兩個(gè)字段：

• 在生成路徑中，設(shè)置workspace_folder/build。
• 在CMake選項(xiàng)中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

使用啟動(dòng)文件

您可以在CLion中將ROS節(jié)點(diǎn)作為常規(guī)應(yīng)用程序運(yùn)行和調(diào)試。

啟動(dòng)文件無(wú)法直接執(zhí)行，但您可以使用XML語(yǔ)法突出顯示和完成編輯它們，并將調(diào)試器附加到正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)。

將調(diào)試器附加到正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)

1、從命令行運(yùn)行.launch文件。例如

您可以通過(guò)該rosnode list命令檢查當(dāng)前運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)列表。在我們的示例中，列表將包含talker和listener：

2、呼叫運(yùn)行|從主菜單附加到處理或按Ctrl+Alt+F5。

3、通過(guò)其PID或名稱連接到所需節(jié)點(diǎn)：

示例：創(chuàng)建基本ROS節(jié)點(diǎn)，在CLion中編輯并運(yùn)行它

在這個(gè)例子中，我們將創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的ROS包，編輯源代碼，并從CLion運(yùn)行節(jié)點(diǎn)。我們將在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic，并在ROS wiki上使用編寫(xiě)簡(jiǎn)單發(fā)布者和訂閱者（C ++）教程的基本發(fā)布者節(jié)點(diǎn)。

創(chuàng)建一個(gè)基本的ROS包

創(chuàng)建和構(gòu)建ROS工作區(qū)：

mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace
catkin_make

在工作區(qū)中，創(chuàng)建一個(gè)名為my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

啟動(dòng)CLION

來(lái)源工作區(qū)：

cd ../../../source ./devel/setup.bash

并在同一終端啟動(dòng)CLion

sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

在CLion中打開(kāi)包作為項(xiàng)目

在CLion中，轉(zhuǎn)到File |打開(kāi)并選擇位于包文件夾內(nèi)的CMakeLists.txt文件，然后選擇將其作為項(xiàng)目打開(kāi)：

添加源文件并編輯CMakeLists.txt

向項(xiàng)目添加新的源文件：右鍵單擊Project樹(shù)中的src，選擇New |C / C ++源文件并將其命名為my_package.cpp。

將整個(gè)talker.cpp文件從Publisher和Subscriber教程復(fù)制到my_package.cpp中。

新創(chuàng)建的源添加到的CMakeLists.txt和鏈接其對(duì)應(yīng)程序庫(kù)：

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

之后，重新加載CMake項(xiàng)目，并注意運(yùn)行/調(diào)試配置列表中的my_package：

運(yùn)行ROS節(jié)點(diǎn)

1、在從CLion運(yùn)行節(jié)點(diǎn)之前，在新終端中打開(kāi)ROS主站：

roscore

2、在CLion，運(yùn)行的my_package配置。運(yùn)行工具窗口將顯示節(jié)點(diǎn)輸出：

3、在單獨(dú)的終端中，檢查當(dāng)前活動(dòng)的ROS主題。如果我們打印消息chatter，輸出將類似于我們?cè)贑Lion中看到的內(nèi)容：

現(xiàn)在，如果我們在CLion中停止應(yīng)用程序，該rostopic echo /chatter命令將沒(méi)有輸出。

總結(jié)

到此這篇關(guān)于Clion ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境設(shè)置技巧的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Clion ROS開(kāi)發(fā)環(huán)境設(shè)置內(nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！