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在機(jī)器人電銷外呼程序中,為什么不能直接控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制關(guān)節(jié)運(yùn)動

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首先,這里面要說到幾個比較總要的概念。

1、機(jī)器人的關(guān)節(jié)處,到底是什么樣的結(jié)構(gòu)?有什么作用?

機(jī)器人的關(guān)節(jié)處,經(jīng)典的方式是一個伺服電機(jī)(在外部)配合減速機(jī)支撐起后部左右軸產(chǎn)生的力。

這個是基本作用。簡單的說,那就是提供一個在控制范圍的力,讓其余的軸能夠運(yùn)動。

這就是造成了,機(jī)器人關(guān)節(jié)處:一個需要大的扭矩,二個工業(yè)機(jī)器人的特性是,關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)速其實并不是非常高。另外一個,用減速機(jī)提供更高的分辨率,以及閉合精度。

來,我們看一下現(xiàn)在比較流行的兩種機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)件。

第一個是經(jīng)典款的,四大家族代表的,伺服電機(jī)在外面,RV減速機(jī)在里面的。

這是一個協(xié)作機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng),包含了:無框直流減速機(jī),諧波減速機(jī)。

傳統(tǒng)的另外一個機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

1、扭矩問題:

這里就有一個比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩?是直接提高伺服電機(jī)的電流嗎?

那么樣的電機(jī)沒用幾天就不行了。所以需要一個減速機(jī),通過50:1的減速比,可以將一個100mNm,通過減速機(jī)獲得5Nm。

2、控制精度。

盡管我們說,伺服電機(jī)可以通過編碼器機(jī)器人系統(tǒng),進(jìn)行控制位置,轉(zhuǎn)速,轉(zhuǎn)角,但當(dāng)下普遍使用的22位的編碼器,也還是不如減速機(jī)細(xì)分的多。同時更為的穩(wěn)定。

然后我們再來說一下,交流伺服的情況,以目前在工控領(lǐng)域做交流伺服最牛的幾家企業(yè),科爾摩根,直流伺服的maxon 單獨(dú)的電機(jī)的控制精度都不如通過減速機(jī)來的好。

這也是為什么會一直用減速機(jī)的原因。

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