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工業(yè)機(jī)器人技術(shù)之碰撞檢測(cè)系統(tǒng)

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(文章來(lái)源:中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院) 隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展人們對(duì)機(jī)器人的要求也越來(lái)越高,特別是在機(jī)器人安全性能方面。最初使用的機(jī)器人只能完成一些簡(jiǎn)單的重復(fù)任務(wù),隨著技術(shù)水平的發(fā)展,機(jī)器人能夠完成更加復(fù)雜的任務(wù)。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器為保證機(jī)器的安全運(yùn)行,需要配備防護(hù)欄,這樣能保證運(yùn)行時(shí)與人隔離開(kāi)。 但是隨著技術(shù)發(fā)展,機(jī)器人開(kāi)始承擔(dān)越來(lái)越復(fù)雜的工作。這些工作有時(shí)要求工作人員可以隨時(shí)介入,所以在這種情況下人機(jī)交互的安全是至關(guān)重要的問(wèn)題。為保證安全,控制器需要實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人與工作人員之間是否存在碰撞,通過(guò)控制策略保證在碰撞的時(shí)候不會(huì)傷害到工作人員。目前,大多數(shù)檢測(cè)碰撞或碰撞力都是通過(guò)添加外部傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 檢測(cè)碰撞的幾種方式,采用腕力傳感器來(lái)檢測(cè)碰撞:可以精確檢測(cè)手抓末端的碰撞力,但無(wú)法做到檢測(cè)機(jī)器人其它部位的碰撞,檢測(cè)范圍有局限性,通常用在磨削力、裝配力等手抓末端碰撞力方面的檢測(cè)采用感知皮膚來(lái)檢測(cè)碰撞:將感知皮膚覆蓋在機(jī)器人全身,就可以檢測(cè)到任意部位的碰撞。但缺點(diǎn)是布線時(shí)比較復(fù)雜,抗干擾能力較差,整個(gè)過(guò)程中還增加了處理器的運(yùn)算量通過(guò)電機(jī)的電流或者反饋的力矩來(lái)檢測(cè)碰撞:這是一種廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)機(jī)器人的碰撞方案,不需要再額外使用別的傳感器,優(yōu)點(diǎn)是檢測(cè)范圍能夠覆蓋到機(jī)器人的整個(gè)表面。

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巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明:本文標(biāo)題《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)之碰撞檢測(cè)系統(tǒng)》,本文關(guān)鍵詞  工業(yè),機(jī)器人,技術(shù),之,碰撞,;如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問(wèn)題,煩請(qǐng)?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們,我們將及時(shí)溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò),涉及言論、版權(quán)與本站無(wú)關(guān)。
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