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工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括哪些_工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)

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工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括哪些   工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),按動(dòng)力源分為液壓,氣動(dòng)和電動(dòng)三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的各有自己的特點(diǎn)。   一、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)   由于液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)。它具有動(dòng)力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。適于在承載能力大,慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的這些機(jī)器人中應(yīng)用。但液壓系統(tǒng)需進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn) 換成液壓能),速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速,效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低。液壓系統(tǒng)的液體泄泥會(huì)對環(huán)境產(chǎn)生污染,工作噪聲也較高。因這些弱點(diǎn),近年來,在負(fù)荷為100kz以下的機(jī)器人中往往被電動(dòng)系統(tǒng)所取代。   二、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)   具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適于在中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用。但因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制,多用于程序控制的機(jī)械人中,如在上、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用較多。   三、電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)   由于低慣量,大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器(交流變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的廣泛采用,這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器人中被大量選用。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換,使用方便,控制靈活。大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。直流有刷電機(jī)不能直接用于要求防爆的環(huán)境中,成本也較上兩種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高。但因這類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)比較突出,因此在機(jī)器人中被廣泛的選用。   工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)   工業(yè)機(jī)器人的劣勢:   1.人才匱乏   工業(yè)機(jī)器人順應(yīng)時(shí)代發(fā)展,行業(yè)前景廣闊,然而,該領(lǐng)域人才供需失衡的矛盾正日益凸顯。一方面是機(jī)器人廠商、系統(tǒng)集成商以及汽車加工制造業(yè)求賢若渴,另一方面是人才供給不足,難以滿足企業(yè)用人需求。   究其原因,主要是相對近年來國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)所表現(xiàn)出來的爆發(fā)性發(fā)展態(tài)勢,高校、職校等培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的課程設(shè)置仍然滯后,盡管一些機(jī)器人廠商提供相關(guān)培訓(xùn),卻存在品牌針對性過強(qiáng),推廣力度不足、配套設(shè)施不足以及培訓(xùn)網(wǎng)點(diǎn)有限等短板,難以達(dá)成系統(tǒng)的教學(xué)流程,尚不能與全國各地求學(xué)者的需要很好地契合,導(dǎo)致眾多有志投身機(jī)器人行業(yè)者求學(xué)無門。   2.工業(yè)機(jī)器人的成本   機(jī)器人的成本從小型號(hào)的幾萬RMB到大型的上百萬RMB都有。這個(gè)成本自然低于高端專業(yè)制造設(shè)備,但也可能會(huì)高于國內(nèi)小集成商們拼湊出的自動(dòng)化方案來。但從一直來西方工業(yè)界及近幾年國內(nèi)制造業(yè)對機(jī)器人的歡迎程度看來,說明機(jī)器人自動(dòng)化的經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢普遍到了一個(gè)臨界點(diǎn),超過了其他替代方案(人工,或?qū)C(jī)),看來這個(gè)成本還是值得的。   其實(shí)要走傳統(tǒng)機(jī)器人的老路,那硬件成本降低空間不大。工業(yè)機(jī)器人基本是一個(gè)開環(huán)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),靠的就是電機(jī)和齒輪箱的高精度配合。而大部分領(lǐng)先廠商的這些關(guān)鍵零部件都是從日本幾家廠商那買的,(這也是國內(nèi)公司自己制造的機(jī)器人,買同樣的零部件,也不會(huì)便宜多少,因?yàn)槿毡緩S商不會(huì)為了你這點(diǎn)量給多少折扣)。除非中國零部件制造商能靜下心來,努力追趕上日本人的技術(shù),從而以價(jià)格優(yōu)勢打破多年來的壟斷,才能真正促進(jìn)國內(nèi)機(jī)器人廠商的發(fā)展。   另一個(gè)就是另辟蹊徑,追求其他技術(shù)和市場。如Rethink Robotics當(dāng)時(shí)甚至考慮用塑料的齒輪箱來降低成本,而通過視覺來彌補(bǔ)運(yùn)動(dòng)精度損失,就像人的眼睛來輔助手的精微操作一樣。但畢竟不能一步登天,所以Baxter機(jī)器人暫時(shí)在精度和速度上完全無法與傳統(tǒng)機(jī)器人相比,但在它能處理的物料抓放的應(yīng)用中,卻也足夠了。也許隨著Rethink的努力,會(huì)在硬件較差的情況下,通過軟件的智能化彌補(bǔ),來達(dá)到與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人競爭的程度(那就是真顛覆這些傳統(tǒng)大廠商了)。   工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢:   1.通用性   工業(yè)機(jī)器人可編程,支持多自由度運(yùn)動(dòng),因此應(yīng)用較靈活。雖然不及人類,但相對于很多工業(yè)自動(dòng)化常見的專機(jī)(專為一類工業(yè)應(yīng)用或一家客戶定制的機(jī)電集成方案),工業(yè)機(jī)器人還是靈活多了。工業(yè)應(yīng)用改動(dòng)不太大時(shí),是可以通過機(jī)器人重新編程來滿足新的需求,而無需在硬件上再做大量投資。但相應(yīng)的,它的相對不足會(huì)是效率。畢竟專機(jī)是為一個(gè)應(yīng)用定制的,因此雖犧牲通用性但實(shí)現(xiàn)了效率優(yōu)化,在產(chǎn)量這個(gè)客戶非常關(guān)心的指標(biāo)上能完成地很好。   2.機(jī)電性能   工業(yè)機(jī)器人普遍能達(dá)到低于0.1毫米的運(yùn)動(dòng)精度(指重復(fù)運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)精度),抓取重達(dá)一噸的物體,伸展也可達(dá)三四米。這樣的性能雖不一定能輕易完成蘋果手機(jī)上一些“瘋狂”的加工要求,但對絕大部分的工業(yè)應(yīng)用來說,是足以圓滿完成任務(wù)。隨著機(jī)器人的性能逐漸提升,以前一些不可能的任務(wù)也變得可行起來(如激光焊接或切割,曾需要專門的高精度設(shè)備來指導(dǎo)激光的走向,但隨著機(jī)器人精度的提升,現(xiàn)在也變得可依賴機(jī)器人本身的準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)來代替了)。但相比傳統(tǒng)高端設(shè)備,如高精度數(shù)控機(jī)床,激光校準(zhǔn)設(shè)備,或特殊環(huán)境(高溫或特低溫)設(shè)備等,工業(yè)機(jī)器人尚力不能及。   3.人機(jī)合作   傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人是關(guān)在籠子里工作的,因?yàn)樗鼘?shí)在危險(xiǎn)(想象一個(gè)抓著幾十或幾百公斤的家伙以四米每秒的速度甩著,誰也不想靠近吧)。主要原因是一般機(jī)器人,基于成本與技術(shù)的考慮,不會(huì)集成額外的傳感器去感知外部的特殊情況(如突然有人觸碰),它只會(huì)“傻傻”得照著人類編好的程序日復(fù)一日的動(dòng)著,除非有外部信號(hào)告訴它停止。所以常見的方案就是為機(jī)器人配備籠子,當(dāng)籠子門打開時(shí),機(jī)器人收到信號(hào)便自動(dòng)暫停。   對安全的考慮,自然給機(jī)器人集成帶來了很多額外的成本,籠子可能并不貴,但畢竟要為此仔細(xì)考慮產(chǎn)線排布,增加產(chǎn)線面積,改變?nèi)藱C(jī)合作方式等,從而影響生產(chǎn)效率。所以最近比較受關(guān)注的工業(yè)機(jī)器人都以能安全地和人一起工作“為榮”,如Rethink RoboTIcs的Baxter,Universal Robots的PR系列,以及很多傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人巨頭(abb,kuka,Yaskawa等)的半概念半成品的機(jī)器人。而從產(chǎn)業(yè)需求看來,已通過傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人解決了對精度速度重量等自動(dòng)化需求后,也的確是時(shí)候開始滿足人機(jī)安全合作了。   4.易用性   傳統(tǒng)機(jī)器人的工作本質(zhì)就是不斷地走一個(gè)個(gè)的路徑點(diǎn),同時(shí)接收或設(shè)置外圍的I/O信號(hào)(老和其他設(shè)置如夾具,輸送線等合作)。而指導(dǎo)機(jī)器人這么做得過程,就是機(jī)器人編程。幾乎每一家領(lǐng)先公司都有自家的編程語言和環(huán)境,從而需要機(jī)器人操作者參加學(xué)習(xí)培訓(xùn)。當(dāng)機(jī)器人適用范圍增廣后,這個(gè)成本開始顯現(xiàn)了。   這些廠商是有理由維護(hù)自家的編程環(huán)境的,一來工業(yè)機(jī)器人四十年前就開始規(guī)?;隽耍菚r(shí)還沒有什么面向?qū)ο蟮痊F(xiàn)在廣為熟知普遍認(rèn)同的主流先進(jìn)編程理念,二來萌芽階段自家技術(shù)難免會(huì)和競爭對手不同,維護(hù)一個(gè)編程方式也無可厚非,三來因?yàn)樗麄兊拇罂蛻敉彩莻鹘y(tǒng)的工業(yè)大客戶,如大汽車廠商,這些客戶求穩(wěn),自然不希望你機(jī)器人過幾年就趕個(gè)熱潮變換編程方式,搞得他們還得扔掉幾十年的經(jīng)驗(yàn),重新花大錢培訓(xùn)學(xué)習(xí)。   當(dāng)然在業(yè)界,大家早已思考編程可否做的直觀簡單些,但在傳統(tǒng)廠家中除了一次次地概念性的展示外(如利用外骨骼,3D圖像,虛擬現(xiàn)實(shí),iPhone等等),一直沒什么商業(yè)實(shí)用進(jìn)展,以至于大家再聽到“簡易編程”等關(guān)鍵詞都想吐了。   但慶幸地還是有后來者敢于挑戰(zhàn),也從零開始做出成就,并成為被認(rèn)可的賣點(diǎn)。對,說的就是Rethink RoboTIcs和Universal Robots!這也鮮活地論證了創(chuàng)新者窘境里為什么顛覆性技術(shù)往往不會(huì)在領(lǐng)先企業(yè)中成功(盡管他們有足夠的資源),卻總是被后來挑戰(zhàn)者發(fā)揚(yáng)光大。因?yàn)轭I(lǐng)先者在顛覆性技術(shù)上每走遠(yuǎn)一步,就往往離自己的鐵飯碗遠(yuǎn)離一步,內(nèi)外部阻力都很大!   不管怎么,機(jī)器人的易用性開始得到重視,如何能讓人不經(jīng)任何(或過多)培訓(xùn),就能像玩iPhone一樣很快玩轉(zhuǎn)機(jī)器人,已經(jīng)變成大廠商們開始大力投資的方向來。   5.智能性   之所以將智能型放在最后一點(diǎn),因?yàn)橄鄬ΜF(xiàn)在市場對機(jī)器人的主流需求(即強(qiáng),快,準(zhǔn)),它暫時(shí)還不是最迫切的。這也體現(xiàn)了傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢(任勞任怨,保質(zhì)保量,是個(gè)“干活”的好手)和不足(但很“笨”,老得讓人教)。   但不代表智能型不重要,相反企業(yè)已經(jīng)開始做技術(shù)投資了。比如怎么讓機(jī)器人更好的理解人的指揮意圖,相對自主的去理解并規(guī)劃任務(wù),而不需一個(gè)點(diǎn)一個(gè)點(diǎn)得讓人告訴它怎么走;如何讓機(jī)器人在外圍環(huán)境發(fā)生變化下(光線變暗影響圖像識(shí)別,傳送帶上物品有損壞需要特殊處理)自動(dòng)適應(yīng);如何通過觸覺視覺聽覺等感知判斷零部件的裝配質(zhì)量,等等。   更多精彩閱讀:   工業(yè)機(jī)器人的定義是什么_工業(yè)機(jī)器人的四個(gè)基本特征   工業(yè)機(jī)器人技術(shù)學(xué)啥_學(xué)工業(yè)機(jī)器人難不難   工業(yè)機(jī)器人能做什么工作_工業(yè)機(jī)器人的工作范圍

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