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機器人控制系統(tǒng)分類_機器人控制系統(tǒng)有哪些

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機器人控制系統(tǒng)的分類   機器人的控制系統(tǒng),就相當于人體的大腦,是機器人的核心組成部分。關于機器人的控制系統(tǒng)有哪些分類呢?機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)及分散控制系統(tǒng),下面為大家詳細講講這些系統(tǒng)。   關于機器人控制系統(tǒng)的分類:   1、集中控制系統(tǒng):用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能,結(jié)構簡單,成本低,但實時性差,難以擴展,在早期的機器人中常采用這種結(jié)構?;赑C的集中控制系統(tǒng)里,充分利用了PC資源開放性的特點,可以實現(xiàn)很好的開放性:多種控制卡,傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點是:硬件成本較低,便于信息的采集和分析,易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制,整體性與協(xié)調(diào)性較好,基于PC的系統(tǒng)硬件擴展較為方便。   2、主從控制系統(tǒng):采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等:從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好,適于高精度、高速度控制,但其系統(tǒng)擴展性較差,維修困難。   3、分散控制系統(tǒng):按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊,每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略,各模式之間可以是主從關系,也可以是平等關系。這種方式實時性好,易于實現(xiàn)高速、高精度控制,易于擴展,可實現(xiàn)智能控制,是目前流行的方式,系統(tǒng)靈活性好,控制系統(tǒng)的危險性降低,采用多處理器的分散控制,有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行,提高系統(tǒng)的處理效率,縮短響應時間。   機器人控制系統(tǒng)的基本功能   1.控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置(即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑);   2.控制機械臂的運動姿態(tài)(即控制相鄰兩個活動構件的相對位置);   3.控制運動速度(即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律);   4.控制運動加速度(即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化);   5.控制機械臂中各動力關節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩:(即控制對操作對象施加的作用力);   6.具備操作方便的人機交互功能,機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務;   7.使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別,判斷作業(yè)條件的變化。

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