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技術(shù)參數(shù)決定了協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人的不同

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從技術(shù)規(guī)格上不難看出協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的一些主要區(qū)別。同時,這些主要技術(shù)參數(shù)也決定了協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人的不同應(yīng)用領(lǐng)域。1、有效載荷,有效載荷是機(jī)器人可以攜帶的重量。協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載一般在3-20kg之間。所有機(jī)器人都有一個規(guī)定的有效載荷,不包括末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(如夾具)或輔助工具的重量。這意味著機(jī)器人可以攜帶的實際有效載荷必須從其標(biāo)稱有效載荷中減去末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(如夾具)的重量。如果對機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)行深入分析,考慮實際應(yīng)用要求(如加速度)和物理參數(shù)(如摩擦系數(shù)),需要適當(dāng)降低機(jī)器人的最大有效載荷。這與一般的運(yùn)動控制系統(tǒng)一樣,為了改善系統(tǒng)的動態(tài)特性(加速度),減小負(fù)載質(zhì)量。2。重量,機(jī)器人身體的重量意味著它是否可以輕易地移動和更換工作位置,或者是否需要叉車或AGV車來完成這項工作。在一些車間,機(jī)器人需要不斷變換工作來完成各種生產(chǎn)任務(wù)。如果機(jī)器人太重,則需要更多的人力和工時來完成機(jī)器人的移位和固定。3。重復(fù)性,很多時候,人們會問機(jī)器人動作的準(zhǔn)確性或精準(zhǔn)度的問題。但在協(xié)作機(jī)器人的世界里,這個指標(biāo)實際上意義不大。事實上,我們需要知道的是重復(fù)性。由于協(xié)作機(jī)器人通常是通過手動試教/手動引導(dǎo)來編程和規(guī)劃的,因此機(jī)器人能夠再現(xiàn)和執(zhí)行完全相同的運(yùn)動,比其以毫米精度精確定位在某個x、y、Z坐標(biāo)點的能力更有價值。目前,大多數(shù)合作機(jī)器人的規(guī)格表中都列出了它們的最大重復(fù)性值。因此,當(dāng)我們測試和使用機(jī)器人時,我們通常得到比其標(biāo)稱值更小(即更好)的重復(fù)性。4安全性,由于需要與人機(jī)共融,安全性對于協(xié)作機(jī)器人尤為重要。雖然安全性是一個非常復(fù)雜的問題,但是許多機(jī)器人制造商仍然會按照相應(yīng)的安全級別來校準(zhǔn)自己的機(jī)器人產(chǎn)品,并且大多數(shù)都會獲得第三方頒發(fā)的安全認(rèn)證。目前,對機(jī)器安全審批程序最嚴(yán)格的組織是tüV。許多機(jī)器人的安全認(rèn)證都由這個組織的審批通過。同時,機(jī)器人的“安全”認(rèn)證將有許多不同的變數(shù)。我們唯一需要說明的是,機(jī)器人的認(rèn)證是安全的,這并不意味著機(jī)器人的應(yīng)用是安全的。5。易用性,對于經(jīng)常需要與人協(xié)同工作、頻繁切換不同操作任務(wù)的協(xié)作機(jī)器人,編程配置的易用性直接決定了設(shè)備應(yīng)用的生產(chǎn)運(yùn)行效率。但這個指標(biāo)實際上很難量化。因為它非常依賴于人們的操作和使用習(xí)慣。相同的界面或使用方法對某些人來說很容易,但對其他人來說卻很難。因此,這個指標(biāo)總是帶有主觀性的。6。臂展,機(jī)器人的臂展是指機(jī)器人手腕能達(dá)到的最大(遠(yuǎn))距離。這個距離通常是從機(jī)器人的底座開始測量的。同時,測量機(jī)器人手臂跨距的方法有很多種,大多數(shù)情況下我們選擇機(jī)器人手腕能達(dá)到的最大距離作為參考。通常,協(xié)作機(jī)器人的臂長等于人的手臂長度。fqj

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