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機(jī)器人視覺支持的配置

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轉(zhuǎn)自:AI圖像 HALCON的手眼標(biāo)定支持不同的配置,例如多種類的機(jī)器人,傳感器,和運(yùn)作方式,傳感器是增加的。下面,我們將簡單討論一下這些配置。 多關(guān)節(jié)機(jī)器人 vs. 水平多關(guān)節(jié)(SCARA)機(jī)器人 典型的多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂(如圖1(a))有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),每個(gè)關(guān)節(jié)覆蓋6個(gè)自由度(3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn))。與之對比的是,SCARA(選擇性服從的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂)機(jī)器人(如圖1(b))有著典型的3個(gè)平行旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),和1個(gè)平行棱柱關(guān)節(jié),其覆蓋了僅4個(gè)自由度(3個(gè)平移和1個(gè)旋轉(zhuǎn))。 圖1:不同種類的機(jī)器人:(a)多關(guān)節(jié)機(jī)器人(b)SCARA機(jī)器人 多關(guān)機(jī)機(jī)器人可用來撿工件,無論其方向如何,然后嵌入了一個(gè)程序包,可能需要特定的接近角度。因此,它們可以被用于非常復(fù)雜的方式。與之相反的是,SCARA機(jī)器人的動作被嚴(yán)格限制,它們不能使工具傾斜,但是它們提供更快和更精確的執(zhí)行。它們更適合更高速的撿和放,包裝和組裝應(yīng)用。由于其復(fù)雜的結(jié)果,如果僅有有限的空間,SCARA機(jī)器人通常是更受到青睞。 多關(guān)節(jié)機(jī)器人和SCARA機(jī)器人的手眼標(biāo)定是很類似的,除了對于SCARA機(jī)器人在手眼標(biāo)定之前,相機(jī)必須被標(biāo)定。 相機(jī)和標(biāo)定板 vs. 3D傳感器和3D物體 依賴于應(yīng)用,要么一個(gè)光學(xué)相機(jī),或者一個(gè)3D傳感器被用于識別物體,并確定它們的位姿。對于手眼標(biāo)定,如果相機(jī)被使用,一個(gè)標(biāo)定板或者標(biāo)定物是需要的(如圖2(a))。需要注意的是。僅在使用HALCON標(biāo)定板的時(shí)候,標(biāo)定物的自動探測才起作用。如果3D傳感器被使用(如圖2(b)),已知3D物體的位姿就可以被確定下來,如基于表面的匹配。這些位姿就可以直接被用于手眼系統(tǒng)的標(biāo)定。 圖2:不同種類的傳感器:(a)有HALCON標(biāo)定板的相機(jī)(b)具有3D物體的3D傳感器 值得注意的是,盡管下面僅有單相機(jī)的系統(tǒng)被描述,當(dāng)然你也可以用立體相機(jī)系統(tǒng)。這樣,你標(biāo)定僅僅是機(jī)器人相對于多個(gè)相機(jī)之一的關(guān)系,因?yàn)橄鄼C(jī)之間的關(guān)系被立體標(biāo)定所決定。 移動的相機(jī) vs. 靜止的相機(jī) 對于架設(shè)相機(jī),有兩個(gè)可能的場景: 靜止的相機(jī) 相機(jī)被架設(shè)在工具上,通過機(jī)器人在不同的位置上移動。 固定的相機(jī) 相機(jī)被架設(shè)在外邊,不相對于機(jī)器人基座發(fā)生移動 圖3描述了這兩個(gè)場景。需要注意的是,相比于靜止相機(jī)的手眼標(biāo)定,移動相機(jī)的手眼標(biāo)定,不同的位姿必須被確定下來。 圖3:機(jī)器人視覺場景:(a)移動的相機(jī),(b)靜止的相機(jī) HALCN的手眼標(biāo)定不限于一個(gè)手的系統(tǒng)。你可以用它來標(biāo)定安裝在云臺上相機(jī)或者可以選擇觀測更大范圍的監(jiān)控相機(jī)。兩個(gè)系統(tǒng)對應(yīng)安裝在機(jī)器人上的相機(jī);然后,標(biāo)定運(yùn)行你去結(jié)合來自不同相機(jī)位姿的視覺信息。 提前標(biāo)定相機(jī) vs. 在手眼標(biāo)定中標(biāo)定相機(jī) 對于配合使用一個(gè)相機(jī)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人,可以同手眼標(biāo)定一起完成對相機(jī)的標(biāo)定。對于SCARA機(jī)器人和所有使用立體視覺或者多視角配置的系統(tǒng),相機(jī)都必須提前標(biāo)定。 原文標(biāo)題:HALCON高級篇:機(jī)器人視覺 文章出處:【微信公眾號:新機(jī)器視覺】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。 責(zé)任編輯:haq

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巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明:本文標(biāo)題《機(jī)器人視覺支持的配置》,本文關(guān)鍵詞  機(jī)器人,視覺,支持,的,配置,;如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問題,煩請?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們,我們將及時(shí)溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò),涉及言論、版權(quán)與本站無關(guān)。
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