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什么是工業(yè)機(jī)器人？

工業(yè)機(jī)器人定義及特點？定義：機(jī)器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現(xiàn)諸多擬人動作和功能的機(jī)器：而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。特點：可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化工業(yè)機(jī)器人有哪幾個子系統(tǒng)組成？各自的作用是什么？驅(qū)動系統(tǒng)：使機(jī)器人運(yùn)行起來的傳動裝置。機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身手臂末端操作器三大件組成的一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。感受系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng) 人-機(jī)交互系統(tǒng)：是操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能什么是機(jī)器人的自由度？機(jī)器人位置操作需要幾個自由度？姿態(tài)操作需要幾個自由度？為什么？自由度是指機(jī)器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目，不應(yīng)包括手爪（末端操作器）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度（腰肩肘）姿態(tài)操作需要3個自由度（俯仰偏航側(cè)滾）。但是工業(yè)機(jī)器人的自由度，但是工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些？自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度、承載能力機(jī)身和臂部的作用各是什么？在設(shè)計時應(yīng)注意哪些問題？機(jī)身是支承臂部的部件，一般實現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運(yùn)動。機(jī)身設(shè)計時需要注意： 1)要有足夠的剛度和穩(wěn)定性 2)運(yùn)動要靈活，升降運(yùn)動的導(dǎo)套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置 3）結(jié)構(gòu)布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，尤其高速運(yùn)動時將產(chǎn)生較大的慣性力，引起沖擊，影響定位的準(zhǔn)確性。設(shè)計臂部時要注意： 1）剛度要求高 2）導(dǎo)向性好 3）重量輕 4）運(yùn)動要平穩(wěn)，定位精度要高。其它傳動系統(tǒng)應(yīng)盡量簡短以提高傳動精度和效率 ;各部件布置要合理，操作維護(hù)要方便；特殊情況特殊考慮，在高溫環(huán)境中應(yīng)考慮熱輻射的影響腐蝕性環(huán)境中應(yīng)考慮防腐蝕問題。危險環(huán)境應(yīng)考慮防暴問題腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能處于空間任意方向則手腕應(yīng)具有什么樣的自由度？手腕上的自由度主要是實現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標(biāo)軸X Y Z的轉(zhuǎn)動。即具有翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)三個自由度手部的作用和特點機(jī)器人手部的作用：工業(yè)機(jī)器人的手部也叫末端操作器是用來握持工件或工具的部件特點： 1）手部是一個獨立的部件 2）手部是工業(yè)機(jī)器人的末端操作器。不一定與人的手部結(jié)構(gòu)相同?？梢跃哂惺种敢部梢圆痪哂惺种福嚎梢杂惺肿σ部梢允菍Ｓ霉ぞ? 3)手部與手腕相連處可拆卸 4）手部的通用性比較差按握持原理手部分為幾類？包括哪些具體形式？按握持原理，手部分為兩類夾持類：包括內(nèi)撐試外夾試，平移外夾式，勾托式和彈簧式；吸附類;磁吸式，氣吸式真空式吸盤根據(jù)工作原理可分為幾類?分別簡述其工作原理按工作原理分為 1）真空吸盤利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空 2）噴吸式吸盤利用伯努利效應(yīng)產(chǎn)生負(fù)壓伯努利效應(yīng) 流體速度加快時，物體與流體接觸的界面上的壓力會減少，反之壓力會增加。借助壓縮空氣和真空發(fā)生器無需專用真空泵應(yīng)用廣泛 3）擠氣負(fù)壓式吸盤靠機(jī)械作用實現(xiàn)真空和釋放真空無需真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣氣源經(jīng)濟(jì)方便但可靠性稍差液壓和氣壓傳動在操作力傳動性能和控制性能方面的區(qū)別 1）操作力液壓可得到很大的直線運(yùn)動力和回轉(zhuǎn)力抓取重量1000到8000N 氣壓可得到較小的直線運(yùn)動力和回轉(zhuǎn)力抓取重量小于300N 2）傳動性能液壓壓縮性小傳動平穩(wěn)無沖擊基本上無傳動滯后現(xiàn)象反映靈敏運(yùn)動速度最高達(dá)2m/s 氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達(dá)較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重通常汽缸50到500mm/s 3）控制性能液壓壓力P流量Q均容易控制可無極調(diào)速通過調(diào)節(jié)PQ可較方便地控制輸出功率達(dá)到較高的定位精度（-0.5到+0.5）氣壓低速不易控制難準(zhǔn)確定位一般不做伺服控制（國外胭脂出氣壓伺服機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)任意定位精度-2mm到+2mm) 伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的性能有何不同？一、控制精度不同（伺服電機(jī)控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證，伺服電機(jī)控制精度高于步進(jìn)電機(jī)）二、低頻特性不同（伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象，一般伺服電機(jī)低頻性能好于步進(jìn)電機(jī)）三、過載能力不同（步進(jìn)電機(jī)不具備過載能力，伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力）四、運(yùn)行性能不同（步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制）五、速度響應(yīng)性能不同（交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好）

標(biāo)簽：吉林濱州內(nèi)蒙古承德蕪湖四平麗江咸陽

巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明：本文標(biāo)題《什么是工業(yè)機(jī)器人？》，本文關(guān)鍵詞什么,是,工業(yè),機(jī)器人,什么,；如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問題，煩請?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們，我們將及時溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò)，涉及言論、版權(quán)與本站無關(guān)。

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