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坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系包含： 1、基坐標(biāo)系(Base Coordinate System) 2、大地坐標(biāo)系(World Coordinate System) 3、工具坐標(biāo)系(Tool Coordinate System) 4、工件坐標(biāo)系(Work Object Coordinate System) 1、工具坐標(biāo)系機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn) TCP 與座標(biāo)方位組成。機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP 是必需的。 1) Reorient 重定位運(yùn)動(dòng)(姿態(tài)運(yùn)動(dòng))機(jī)器人 TCP 位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。 2) Linear 線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人 TCP 沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。機(jī)器人程序支持多個(gè) TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。機(jī)器人工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。 1.1.定義工具坐標(biāo)系的方法： 1、N(N>=4)點(diǎn)法/TCP法-機(jī)器人 TCP 通過(guò)N種不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，通過(guò)計(jì)算得出當(dāng)前 TCP 與機(jī)器人手腕中心點(diǎn) ( tool0 ) 相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與 tool0 一致。 2、TCPZ法-在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。 3、TCPX，Z法-在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 X 方向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。 2. 工件坐標(biāo)系機(jī)器人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位組成。機(jī)器人程序支持多個(gè) Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。通過(guò)重新定義 Wobj，可以簡(jiǎn)便的完成一個(gè)程序適合多臺(tái)機(jī)器人。 2.1.定義工件坐標(biāo)系的方法：三點(diǎn)法-點(diǎn) X1 與點(diǎn) X2 連線組成 X 軸，通過(guò)點(diǎn) Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。

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