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工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)有哪些詳細(xì)介紹

工業(yè)機(jī)器人的使用越來越廣泛，即使是普通群眾，對工業(yè)機(jī)器人也愈來愈了解。就普通人而言，對工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識大多停留在感性認(rèn)識層面，對工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)卻未必了解。為此，本文中小編將對工業(yè)機(jī)器人的7大技術(shù)予以介紹。如果你對工業(yè)機(jī)器人具有興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。技術(shù)參數(shù)是不同工業(yè)機(jī)器人之間差距的直接表現(xiàn)形式，不同的機(jī)器人技術(shù)參數(shù)特點不同，對應(yīng)了它們不同的應(yīng)用范圍，工業(yè)機(jī)器人是高精密的現(xiàn)代機(jī)械設(shè)備，參數(shù)眾多，企業(yè)挑選工業(yè)機(jī)器人的時候應(yīng)該著重注意以下7大參數(shù)。1.自由度自由度可以用機(jī)器人的軸數(shù)進(jìn)行解釋，機(jī)器人的軸數(shù)越多，自由度就越多，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動的靈活性就越大，通用性強(qiáng)。但是自由度增多，使得機(jī)械臂結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，會降低機(jī)器人的剛性。當(dāng)機(jī)械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時，多余的自由度就可以為機(jī)器人提供一定的避障能力。目前大部分機(jī)器人都具有3~6個自由度，可以根據(jù)實際工作的復(fù)雜程度和障礙進(jìn)行選擇。2.驅(qū)動方式驅(qū)動方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力源形式，一般有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動，不同的驅(qū)動方式有各自的優(yōu)勢和特點，根據(jù)自身實際工作的需求進(jìn)行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動的方式。液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點在于可以以較小的驅(qū)動器輸出較大的驅(qū)動力，缺點是油料容易泄露，污染環(huán)境;氣壓驅(qū)動主要優(yōu)點是具有較好的緩沖作用，可以實現(xiàn)無級變速，缺點是噪聲大;電氣驅(qū)動的優(yōu)點是驅(qū)動效率高，使用方便，而且成本較低。3.控制方式機(jī)器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機(jī)器人運(yùn)動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細(xì)分為連續(xù)軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機(jī)器人相比，伺服控制機(jī)器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運(yùn)行過程更加復(fù)雜平穩(wěn)。4.工作速度工作速度指的是機(jī)器人在合理的工作載荷之下，勻速運(yùn)動的過程中，機(jī)械接口中心或者工具中心點在單位時間內(nèi)轉(zhuǎn)動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業(yè)機(jī)器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。5.工作空間工作空間指的是機(jī)器人操作機(jī)正常工作時，末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達(dá)所有點所占的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機(jī)器人各連桿的尺寸有關(guān)，而且與機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)形式有關(guān)。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時可能會因存在手部不能到達(dá)的盲區(qū)（deadzone）而不能完成任務(wù)。6.工作載荷機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時，機(jī)器人腕部所能承受的最大負(fù)載量。工作載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為保證安全，將工作載荷這一技術(shù)指標(biāo)確定為高速運(yùn)行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負(fù)載質(zhì)量，也包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。7.工作精度、重復(fù)精度和分辨率簡單來說機(jī)器人的工作精度是指每次機(jī)器人定位一個位置產(chǎn)生的誤差，重復(fù)精度是機(jī)器人反復(fù)定位一個位置產(chǎn)生誤差的均值，而分辨率則是指機(jī)器人的每個軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小的移動距離或者最小的轉(zhuǎn)動角度。這三個參數(shù)共同作用于機(jī)器人的工作精確度。

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