POST TIME:2021-07-22 17:09
我覺得現(xiàn)在是時候討論一些更有趣的話題,今天的話題是介紹工業(yè)機器人、協(xié)作機器人和移動機器人。
我想每個人都知道機器人是什么。機器人是可怕的大型機器,通常需要關(guān)在籠子中,其功能安全要求一般涉及門聯(lián)鎖裝置、激光掃描儀等。目的是把機器人與人分開。所有安全性都可以根據(jù)機械安全標準ISO 13849和IEC 62061(IEC 61508的機械解釋)進行設(shè)計
COBOT表示協(xié)作機器人。它們是被設(shè)計為與人交互的機器人,人與機器人之間可能會發(fā)生身體接觸。有人反對協(xié)作機器人這一說法,認為沒有這種機器人,只有協(xié)作應用。標準ISO 10218-1和ISO 10218-2(ISO 10218的兩個部分,也被稱為R15.06)給出了機器人的設(shè)計和應用要求,關(guān)于協(xié)作運行也有一些要求。一般而言,這些標準倡導的安全完整性要求是SIL 2、HFT = 1(根據(jù)IEC 62061)或PL d、CAT 3(根據(jù)ISO 13849),除非風險評估另有要求。
適當?shù)娘L險評估可以根據(jù)ISO 13849:2006的附錄A進行,但自2016年起,R15.306已成為機器人專用的風險評估方法。進行風險評估時,應假設(shè)用戶沒有佩戴任何個人防護裝備,并且沒有加入任何安全功能。
2016年后還有ISO/TS 15066可供使用。該技術(shù)規(guī)范參考ISO 10218-1和ISO 10218-2,給出了對“機器人系統(tǒng)和人員共享同一工作空間”的“協(xié)作機器人”的額外指導。圖1很好地展示了一個機器人系統(tǒng),其具有一般受保護的工作空間和一個協(xié)同操作空間。下面的視頻中對此也有介紹。ISO/TS 15066的關(guān)鍵主題之一是“功率和力限制”。在這種工作模式下,機器人和操作員之間的物理接觸是預期要發(fā)生的或無意中發(fā)生的。通過固有安全設(shè)計(例如去除夾點或使用襯墊)或使用安全功能來降低風險。附錄A給出了30個不同身體部位在接觸時允許的最大壓力和力的限制。它沒有關(guān)于與臉部、頭骨和前額接觸的限制,與這些部位接觸是允許的。
上面的圖表顯示了與機器人、協(xié)作機器人和移動機器人最相關(guān)的一些標準。我還沒有真正提到移動機器人。移動機器人更常見的名稱是AGV(自動導引車)。據(jù)我所知,目前還沒有最新標準涵蓋移動機器人或AGV,但我知道制定新標準的工作正在進行中。在此之前,ISO 13849似乎是最相關(guān)的標準,對于任何可能的移動機器人與人體的接觸,使用ISO/TS 15066附錄A中的力和壓力限制似乎是合理的。
我注意到,對多款被宣傳為適合協(xié)作應用的機器人的評審表明,它們不符合ISO 10218-1建議的安全完整性要求。一些有PL d但僅采用CAT 2架構(gòu),一些有PL b,這是ISO 13849中定義的最低級別。另外,我擔心許多最終用戶沒有對其最終應用進行適當?shù)娘L險評估。也許隨著人們對最新標準的意識越來越強,情況將會發(fā)生改變。